Función de referenciado

Aquí realizaremos una funcion con la que poder referenciar y mandar a homing los variadores.

En nuestro caso, mandamremos lejos del sensor de Home los variadores para que le de tiempo a llegar a la aceleración máxima y luego poder frenar.

Si toca el Home ,acelerenado, cuando se está referenciando, no parará.

Comandos principales para poder realizar un referenciado:

MC_Power -> Habilitar los servos

Axis -> Ejes a habilitar ( el servo).

Enable -> Habilitación del bloque.

StopMode -> Para de emergencia.

MC_MoveJog -> Movimiento Jog

Axis -> Ejes a habilitar ( el servo).

JogFoward -> Habilitación Movimiento Jog avance.

JogBackward -> Habilitación Movimiento Jog retroceso.

Velocity -> Velocidad del movimiento.

MC_Halt -> Pausa el movimiento del servo.

Cada vez que queremos parar el servo , como por ejemplo una inversión de giro, es necesario su uso.

MC_Home -> Referenciado de Home

Axis -> Ejes a habilitar ( el servo).

Execute -> Ejecución.

Position -> valor que le queremos dar a la posición en la que se encuentra.

Mode ->

Mode = 0, 1, 6, 7

La petición MC_Home no puede ser cancelada por ninguna otra petición de Motion Control.

La petición MC_Home no cancela ninguna petición de Motion Control en curso. Las peticiones de desplazamiento con referencia de posición continúan, después del referenciado, de acuerdo con la nueva posición de referenciado (valor en el parámetro de entrada: "Position").

Mode = 2

La petición MC_Home puede ser cancelada por las siguientes peticiones de Motion Control:

Petición MC_Home Mode = 2, 3

La nueva petición MC_Home cancela la siguiente petición de Motion Control en curso:

Petición MC_Home Mode = 2

Las peticiones de desplazamiento con referencia de posición continúan, después del referenciado, de acuerdo con la nueva posición de referenciado (valor en el parámetro de entrada: "Position").

Mode = 3

La petición MC_Home puede ser cancelada por las siguientes peticiones de Motion Control:

Petición MC_Home Mode = 3

Petición MC_Halt

Petición MC_MoveAbsolute

Petición MC_MoveRelative

Petición MC_MoveVelocity

Petición MC_MoveJog

Petición MC_CommandTable

La nueva petición MC_Home cancela las siguientes peticiones de Motion Control en curso:

Petición MC_Home Mode = 2, 3

Petición MC_Halt

Petición MC_MoveAbsolute

Petición MC_MoveRelative

Petición MC_MoveVelocity

Petición MC_MoveJog

Petición MC_CommandTable

MC_MoveAbsolut -> Movimiento absoluto a un punto.

Axis -> Ejes a habilitar ( el servo).

Execute -> Ejecución.

Position -> Posición a la que queremos llegar (mm en este caso)

Velocity -> Velocidad a la que queremos que vaya el movimiento.